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1．控制系統的兩種基本描述方法：

輸入—輸出描述法——經典控制理論

狀態空間描述法——現代控制理論

2．經典控制理論的特點：

(1) 優點：對單入—單出系統的分析和綜合特別有效。

(2) 缺點：內部的信息無法描述，僅適于單入—單出系統。

3. 現代控制理論

(1) 適應控制工程的高性能發展需要，于60年代提出。

(2) 可處理時變、非線性、多輸入—多輸出問題。

(3) 應用方面的理論分支：最優控制、系統辯識，自適應控制……

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如果存在一個控制u(t)，能在有限時間間隔[to,tf]內，使系統從其一初態x(to)轉移到任意指定的終態x(tf) ，則稱此狀態x(to)是完全可控的，簡稱系統可（能）控。（只要有一個狀態變量不可控，則系統不可控）。

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1. 狀態變量的選取是非唯一的。

2. 選取方法

F（1）可選取初始條件對應的變量或與其相關的變量作為系統的狀態變量。

F（2）可選取獨立儲能（或儲信息）元件的特征變量或與其相關的變量作為控制系統的狀態變量。（如電感電流i、電容電壓uc 、質量m 的速度v 等。

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